中国道教创立在东汉末年。相传三国时期，道教开始传入上海地区。三国时，丹鼎派传人、著名道士葛玄曾在上海市的松江地区活动。晋代，葛玄从孙葛洪--著名的道教学者、炼丹家，也曾进入该地区。后世传说上海地区第一座道观出现在南朝梁天监元年。明清时期，上海地区的道教有比较大的发展。民国时期，由于上海城市发展较快，道教在这一地区的重大活动增多，在全国道教中的影响也超过以往。

上海道教历史上都比较讲究正宗的师承，在信仰上也能遵守道教神谱的基本规定，以三清（玉清元始天尊、上清灵宝天尊、太清道德天尊）、玉皇、四御（玉皇大帝、北极大帝、南极大帝、后土）为主神系列。同时上海的道教又与民间信仰有着密切的联系，道教所事奉的神仙，掺杂了不少民间信仰的俗神。上海地区在明清以后新建的宫观庙宇中，供奉民间俗神的在数量上占了绝对优势。这些民间俗神，与民众祈求生活平安、化解灾难和困惑，有密切的联系，对其来源和神格，当地民众也有一些自己的传说和独特解释。围绕神仙崇拜，上海民间形成了种种风俗，有的流传至当代。

上海道教以正一道观和正一道士居多。宋代以后，上海天师道即正一派道士形成了出家住观和在家散居并存的局面，并且一直传承至今。上世纪20年代上海就有了全真坤道，1942年，苏宗赋道长创办了金母宫坤道院。2006年，上海恢复重建了三元宫坤道院，它是目前上海地区唯一的全真坤道院。 

解放后，上海道教得到中国共产党和人民政府的宗教信仰自由政策和宪法的保护。上海道教界爱国爱教，积极投身于社会主义建设事业，同时摒弃了近代上海道教中某些商业化的内容，恢复了道教信仰的本来面目。1957年3月，上海市道教协会筹备委员会成立，上海的全真、正一两派实现了联合。1985年4月，上海市道教协会正式成立。在党和政府的关心支持下，上海道教恢复开放了海上白云观、钦赐仰殿、城隍庙、三元宫坤道院等著名道观；开办上海道学院，培养青年道士；创办《上海道教》期刊，整理和弘扬道教文化，并同上海音乐学院合作出版《中国道教音乐·上海卷》的录音带，拍摄完成《中国道教斋醮·上海卷》的录像带；同时，积极开展国际间的友好往来，发展与台湾、香港、澳门道教界的交往和联系，为促进祖国统一作出贡献。

截止2021年5月，上海道教有开放宫观39所，道士160人。